摘要
自动导引车（AGV）作为一种智能化物流搬运设备，在自动化仓储、柔性制造等领域发挥着重要作用。
磁导航技术凭借其成本低、抗干扰能力强、路径灵活等优势，成为AGV导航领域的研究热点。
本文围绕基于磁导航的AGV控制系统设计展开研究，首先阐述了AGV和磁导航技术的相关概念，并对国内外研究现状进行了综述，分析了现有研究的优势和不足。
接着，重点介绍了磁导航AGV控制系统的关键技术，包括磁导航传感器模块、AGV运动控制模块和上位机监控系统设计，并对不同方法的优缺点进行比较。
最后，对基于磁导航的AGV控制系统未来发展趋势进行了展望，指出了一些尚待解决的问题和挑战。
关键词：自动导引车，磁导航，控制系统，传感器，路径规划
#1.1研究背景及意义
随着工业4.0和智能制造的快速发展，自动化物流系统在提高生产效率、降低生产成本、增强企业竞争力等方面扮演着越来越重要的角色。
作为自动化物流系统的重要组成部分，自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）能够沿预设路径自主行驶，完成物料搬运等任务，因此被广泛应用于制造车间、仓储物流、港口码头等领域。
AGV的导航技术是其实现自主行驶的关键，常用的导航方式包括激光导航、视觉导航、惯性导航、磁导航等。
其中，磁导航技术利用铺设在地面下的磁条或磁钉产生磁场，AGV通过搭载的磁传感器感知磁场信息，并据此确定自身位置和姿态，最终实现路径引导。
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