摘要
移动机器人路径规划是机器人领域的核心研究问题之一，旨在寻找一条从起始点到目标点的无碰撞最优或次优路径。
混合规划算法结合了全局路径规划和局部路径规划的优点，能够有效解决移动机器人在复杂环境下的路径规划问题。
本文首先介绍了移动机器人和路径规划的相关概念，并概述了混合规划算法的基本原理。
然后，对近年来国内外移动机器人混合规划算法的研究现状进行了综述，从全局路径规划方法、局部路径规划方法以及路径融合策略等方面进行了详细的分类和阐述。
此外，本文还分析了不同混合规划算法的优缺点和适用场景，并对未来移动机器人混合规划算法的发展趋势进行了展望。
关键词：移动机器人；路径规划；混合规划算法；全局路径规划；局部路径规划
1.1移动机器人
移动机器人是指能够在一定的环境中自主移动的机器人系统，它集成了传感器、控制器、执行器等多个模块，能够感知周围环境、做出决策并执行相应的动作。
与传统的固定机器人相比，移动机器人具有更高的灵活性和适应性，能够在更广泛的领域得到应用。
1.2路径规划
路径规划是移动机器人导航技术的核心，其目标是在已知环境地图的情况下，为机器人找到一条从起点到终点的无碰撞可行路径。
路径规划算法需要考虑环境信息、机器人运动学约束、任务需求等多个因素，以找到一条安全、高效、平滑的路径。
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