摘要
柔性爬行机器人作为机器人领域的一个重要分支，近年来在管道检测、灾后救援、医疗手术等领域展现出巨大的应用潜力。
与传统刚性机器人相比，柔性爬行机器人具有更高的环境适应性和灵活性，能够在复杂、狭窄的空间中自由穿梭和执行任务。
形状记忆合金(SMA)作为一种新型智能材料，具有驱动变形大、能量密度高、响应速度快等优点，为柔性爬行机器人的驱动和控制提供了新的思路。
本文综述了SMA材料及其驱动特性，分析了柔性爬行机器人的研究现状，重点阐述了基于SMA的柔性爬行机器人结构设计方法，并对未来的发展趋势进行了展望。
关键词：柔性爬行机器人，形状记忆合金，结构设计，仿生，驱动控制
近年来，随着机器人技术的快速发展，柔性爬行机器人作为机器人领域的一个重要分支，受到了国内外学者的广泛关注。
传统刚性机器人由于自身结构的限制，难以在复杂、狭窄的空间中进行作业，而柔性爬行机器人凭借其灵活的运动方式和环境适应性，在管道检测、灾后救援、医疗手术等领域展现出巨大的应用潜力[1-3]。
形状记忆合金(SMA)作为一种新型智能材料，具有驱动变形大、能量密度高、响应速度快、生物相容性好等优点，为柔性爬行机器人的驱动和控制提供了新的思路[4-5]。
SMA在加热的情况下可以恢复到其预定的形状，冷却后又能保持变形，利用这一特性可以设计出各种柔性驱动器，用于驱动机器人的运动。
柔性爬行机器人的结构设计是决定其性能的关键因素之一。
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