摘要
气动肌肉是一种新型柔性驱动器，具有功率重量比高、柔顺性好等优点，在机器人、康复医疗等领域有着广泛的应用前景。
然而，气动肌肉具有高度非线性、迟滞性等特点，其动态特性易受负载变化的影响，为精确控制带来了挑战。
本文针对变负载条件下的气动肌肉动态建模及其轨迹跟踪控制问题进行了综述。
首先，介绍了气动肌肉的工作原理、特点及其应用，并阐述了动态建模和轨迹跟踪控制的研究意义。
其次，对气动肌肉的静态模型、动态模型以及参数辨识方法进行了详细概述，并重点分析了变负载对模型精度的影响。
然后，介绍了常见的轨迹跟踪控制策略，包括PID控制、滑模控制、神经网络控制等，并比较了不同控制方法的优缺点。
最后，对气动肌肉未来研究方向进行了展望。
关键词：气动肌肉；动态建模；轨迹跟踪控制；变负载；非线性
气动肌肉，又称气动人工肌肉，是一种新型的柔性驱动器，其工作原理是通过压缩空气驱动内部编织网状纤维束膨胀收缩，从而模拟生物肌肉的运动方式。
与传统的电机、液压缸等驱动方式相比，气动肌肉具有功率重量比高、柔顺性好、本质安全、成本低廉等优点，在机器人、康复医疗、仿生机械等领域具有广阔的应用前景[1-3]。
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