摘要
脚踝关节损伤是运动系统常见损伤之一，严重影响患者日常生活和运动功能。
传统的康复训练存在着人力资源消耗大、训练效率低、康复评估主观性强等问题。
随着机器人技术和康复医学的不断发展，脚踝康复机器人应运而生，为解决传统康复训练的不足提供了新的解决方案。
本文针对脚踝康复机器人的研究现状和位置控制方法进行综述。
首先，介绍了脚踝康复机器人的研究背景、意义以及国内外研究现状；其次，对脚踝康复机器人的机械结构、驱动方式、控制策略等方面进行了详细的阐述；接着，重点分析了脚踝康复机器人的位置控制方法，包括PID控制、自适应控制、阻抗控制、神经网络控制等，并对各种控制方法的优缺点进行了比较；最后，总结了脚踝康复机器人研究中存在的问题，并对未来发展趋势进行了展望。
关键词：脚踝康复机器人；位置控制；康复医学；机器人技术；控制策略
脚踝关节是人体重要的负重关节之一，在行走、跑步、跳跃等运动中起着至关重要的作用。
然而，由于运动损伤、意外事故、疾病等原因，脚踝关节损伤发生率一直居高不下，严重影响患者的生活质量[1]。
传统的脚踝康复训练主要依靠治疗师手动辅助患者进行训练，这种方式存在着人力资源消耗大、训练强度和效率低、康复评估主观性强等问题[2]。
为了克服传统康复训练的不足，近年来，随着机器人技术和康复医学的不断发展，脚踝康复机器人应运而生[3-4]。
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