摘要
随着智能手机的普及和移动计算能力的提升，基于移动设备的室内定位导航技术需求日益增长。
SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与地图构建）技术作为实现机器人自主导航的关键技术，近年来在室内环境下展现出巨大的应用潜力。
本论文针对室内环境下移动设备实时定位导航需求，设计并实现了一款基于LSD-SLAM算法的实时单目SLAM系统AndroidAPP。
该系统利用手机自带的单目相机采集图像信息，通过LSD-SLAM算法进行实时定位和三维地图构建，并最终在手机端实现实时定位和导航功能。
本文首先介绍了SLAM技术和LSD-SLAM算法的相关概念，然后回顾了室内SLAM技术的研究现状和主要研究方法，分析了不同方法的优缺点，最后对本论文的研究内容和预期成果进行了展望。
关键词：SLAM；LSD-SLAM；AndroidAPP；室内定位；导航
1.1SLAMSLAM是指移动设备在未知环境中，仅凭自身传感器数据，实时构建环境地图并同时估计自身位置的技术。
它融合了机器视觉、概率估计、几何优化等多学科知识，是实现机器人自主导航的核心技术之一[7]。
1.2LSD-SLAMLSD-SLAM(Large-ScaleDirectMonocularSLAM)是一种基于直接法的单目SLAM算法，由Engel等人于2014年提出[21]。
与传统的基于特征点的SLAM算法不同，LSD-SLAM直接利用图像像素灰度信息进行跟踪和地图构建，具有计算量小、鲁棒性强等优点，尤其适用于计算资源受限的移动设备。
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