摘要
随着计算机视觉和机器人技术的快速发展，同步定位与地图构建（SLAM）技术作为实现自主导航的关键技术之一，近年来备受关注。
单目视觉SLAM利用单个摄像头作为主要传感器，以其低成本、易部署等优势，在室内机器人、增强现实、无人驾驶等领域展现出巨大应用潜力。
本文首先介绍了单目视觉SLAM的基本原理、流程和关键技术，然后分别从基于特征点和直接法的角度，对近年来国内外单目视觉SLAM的研究现状进行了综述，并对不同方法的优缺点进行了比较分析。
最后总结了单目视觉SLAM技术面临的挑战，并展望了未来的发展趋势。
关键词：单目视觉SLAM；同步定位与地图构建；特征点法；直接法；文献综述
同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）是指移动智能体在未知环境中，利用自身传感器获取环境信息，实时地估计自身位姿并构建环境地图的过程[1]。
作为实现机器人自主导航的关键技术之一，SLAM一直是机器人领域的研究热点。
SLAM技术根据所使用的传感器不同，可以分为激光SLAM、视觉SLAM、融合SLAM等。
其中，视觉SLAM以其成本低廉、信息丰富等优势，近年来得到越来越广泛的关注和应用。
视觉SLAM又可以分为单目视觉SLAM、双目视觉SLAM和RGB-D视觉SLAM等。
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