摘要
随着农业机械化的不断发展，果园采摘机械化程度低已成为制约果业发展的重要因素，尤其是在山地果园，地形复杂，传统人工采摘方式效率低、成本高、劳动强度大，已无法满足现代农业发展的需求。
针对山地果园环境，设计一种拔摘式简易采摘机械，能够有效解决山地果园采摘难题，提高采摘效率，降低劳动强度，具有重要的现实意义。
本文首先阐述了山地果园采摘机械的研究背景及意义，分析了国内外研究现状，并对拔摘式采摘机械进行了概述。
其次，重点介绍了拔摘式简易采摘机械的结构设计，包括总体方案设计、采摘机械手设计、传动系统设计以及行走机构设计。
然后，对采摘机械手关键部件进行了设计与分析，包括拔摘装置设计与仿真、果实脱离力分析、末端执行器材料选择。
接着，对采摘机械的控制系统进行了设计，包括控制系统总体方案、传感器选择与信号采集、执行机构控制算法。
最后，对采摘机械进行了试验与分析，包括试验平台搭建、采摘效率测试与分析、果实损伤率测试与分析。
关键词：山地果园；采摘机械；拔摘式；简易；设计
#1.1山地果园山地果园是指建立在山地、丘陵地带，具有一定坡度的果树种植园。
与平原果园相比，山地果园具有以下特点：地形复杂:坡度变化大，地形起伏不平，给机械化操作带来困难。
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