文献综述
文 献 综 述一．本课题的研究背景及意义机器人行业作为衡量国家高端制造业发展水平的标志，国家一直以来都保持着高度关注。
伴随着科技发展与技术普及，近些年来机器人能力水平的不断提升与创新，使其逐渐成为劳动者的替代工具。
目前，我国已经成为机器人第一大市场。
作为我国制造业升级的关键领域，机器人行业在我国飞速发展，是推进人工智能技术和制造业深度融合的重要方向，也是推动经济高质量增长的重要动力。
能够在地面上进行移动的机器人被称为移动机器人，是机器人类型的一个重要分支。
得益于人工智能和传感器技术的进步，移动机器人开始在越来越多的领域发挥至关重要的作用。
根据其移动方式的不同，移动机器人分为轮式、足式、履带式、蠕动式等，其中轮式、足式和履带式三种移动方式最为常见。
足式移动机器人移动方式是仿照人和动物的行走，其越障能力优异，能够适应复杂的户外环境。
但足式移动机构设计和控制都比较复杂，同时在控制时需要考虑到机器人的平衡问题。
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