摘要
谐波减速器作为一种新型传动装置，具有传动比大、承载能力强、传动精度高、体积小等优点，被广泛应用于机器人、航空航天、精密机床等领域。
双圆弧齿形作为一种新型的谐波减速器齿形，相较于传统的渐开线齿形，具有更高的承载能力、更好的传动平稳性和更长的使用寿命。
本文针对双圆弧谐波减速机的实体建模及动力学分析进行了研究，首先阐述了谐波减速器和双圆弧齿形的相关概念，并回顾了国内外谐波减速器的研究现状；然后，重点介绍了双圆弧谐波减速器的实体建模方法，包括齿形参数设计、三维模型构建等；接着，详细介绍了谐波减速器动力学分析的主要方法，包括有限元分析、动力学仿真等；最后，对双圆弧谐波减速机的未来发展趋势进行了展望。
关键词：谐波减速器；双圆弧齿形；实体建模；动力学分析；有限元分析
1.1谐波减速器
谐波减速器是一种基于弹性力学原理的新型传动装置，其主要由波发生器、柔轮和刚轮三个核心部件组成。
工作时，波发生器安装在输入轴上，其偏心运动会使柔轮产生弹性变形，从而与固定在输出轴上的刚轮进行啮合传动。
谐波减速器具有以下优点：
传动比大：单级谐波减速器的传动比可以达到几十到几百，甚至更高。
承载能力强：由于谐波传动是面接触传动，接触面积大，因此承载能力强。
传动精度高：谐波减速器传动精度高，可以达到弧秒级。
体积小、重量轻：与传统减速器相比，谐波减速器具有更小的体积和更轻的重量。
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