摘要
排水管道是城市地下基础设施的重要组成部分，其安全运行对城市环境和居民生活至关重要。
然而，由于aging,腐蚀和外部荷载等因素的影响，排水管道容易出现破裂、变形、泄漏等问题，传统的检测方法难以满足高效、精准的需求。
履带式排水管道检测机器人作为一种新兴的检测技术，具有机动灵活、适应性强、检测效率高等优点，在近年来得到了广泛关注和研究。
本文首先介绍了履带式排水管道检测机器人的研究背景和意义，并对国内外相关研究现状进行了综述和分析。
然后，重点阐述了履带式运动机构的设计方法，包括机构类型选择、运动学分析、关键参数确定等方面，并对驱动与转向系统、控制系统等关键技术进行了探讨。
最后，对履带式排水管道检测机器人的发展趋势进行了展望，指出未来研究方向应着重于提高机器人的智能化水平、环境适应能力和检测精度。
关键词：排水管道检测；机器人；履带式运动机构；设计方法；研究现状
随着城市化进程的加快，城市排水管道系统规模不断扩大，其安全运行对城市环境和居民生活至关重要。
然而，由于长期处于复杂恶劣的环境中，排水管道容易出现老化、腐蚀、堵塞、变形、泄漏等问题，严重影响排水功能，甚至引发路面塌陷等安全事故。
传统的排水管道检测方法主要依靠人工进入管道内部进行目视检查，存在劳动强度大、效率低、危险性高、检测结果主观性强等缺点，难以满足现代化城市排水管道维护管理的需求。
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