文献综述
一、选题的背景及意义特种设备安全监察条例（国务院令2014年第114号）中对起重机械做出明确定义。
起重机械，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移动重物的机电设备，其范围规定为额定起重量大于或者等于0.5t的升降机；额定起重量大于或者等于1t，且提升高度大于或者等于2m的起重机和承重形式固定的电动葫芦等。
根据国家质检总局颁布的《特种设备目录》，起重机械分为：桥式起重机、门式起重机、塔式起重机、流动式起重机、门座式起重机、升降机、缆索式起重机、桅杆式起重机、机械式停车设备。
起重机是在一定范围内垂直提升并水平搬运重物的多动作起重机械。
旋臂起重机工作强度为轻型，起重机由立柱，回转臂回转驱动装置及电动葫芦组成，立柱下端通过地脚螺栓固定在混凝土基础上，由摆线针轮减速装置来驱动旋臂回转，电动葫芦在旋臂工字钢上作左右直线运行，并起吊重物。
起重机旋臂为空心型钢结构，自重轻，跨度大，起重量大，经济耐用。
但是旋转起重机在小车启动、停止时会产生荷重的摆动，这种摆动会大大降低搬运效率。
本项目就是在这样的背景下，针对旋转起重机在开始运行和停止时的荷重摆动现象来研究如何进行摆动控制，进行抑制和消除处理。
二、国内外旋转起重机消摆研究现状1.国内旋转起重机消摆研究现状中南大学交通运输工程学院的王辉堤[1]等人针对无负载摆角传感器下的控制器设计问题，通过对传统的梯形轨迹进行光滑整形，在前馈端构造了具有防摆功能的跟踪轨迹，保障了系统的平稳运行，并且简单易实现。
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