文献综述
随着现代工业的发展，起重机在冶金、机械、交通运输、电力、建筑、采矿、化工、造船、港口和国防等工业部门中的应用越来越广泛。
它不仅只在生产过程中起辅助作用，而且已经成为大批生产和流水作业不可缺少的组成部分，它是实现机械化、自动化，提尚劳动生产率，减轻体力劳动的重要工具。
起重机的分类方法有多种，常见的是按起重机体型特点来分类。
如桥式起重机、门式起重机、门座起重机、塔式起重机、汽车起重机、铁路起重机、桅杆起重机、缆索起重机等。
旋转起重机因具有占用空间小、使用灵活等优点，广泛地应用于建筑工地、码头以及卡车的载物台等场合。
然而，由于旋臂的加减速运动使得荷载在运输过程中和停止时发生摆动, 该摆动不仅会造成货物的损坏, 降低生产效率, 而且容易造成事故、人员伤亡等。
另外，由于起重机系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数，因此该系统为典型的欠驱动系统，相比于全驱动系统，这一类系统往往更难控制。
因此如何设计出可以有效地抑制荷载摆动的控制方法，从而确保初学者安全高效地操作起重机，一直以来是学术界和产业界研究的热点和难点。
本项目是在这样的背景下，针对旋转起重机在运行过程中以及停止后出现的负载摆动问题，基于H无穷理论重点研究其消摆控制策略，并且抑制和消除该摆动现象。
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