摘要
水下机器人作为探索和开发海洋的重要工具，其运动控制一直是学术界和工业界的研究热点。
精确的运动模型和高效的推力分配方法是实现水下机器人自主航行的关键。
本文首先介绍了水下机器人的运动学和动力学模型，包括坐标系建立、运动方程推导以及水动力分析等。
然后，重点综述了水下机器人推力分配方法的研究现状，详细介绍了基于伪逆矩阵、基于优化算法以及其他新兴方法的特点和适用场景。
此外，本文还分析了不同推力分配方法的优缺点，并对未来发展趋势进行了展望。
关键词：水下机器人；运动学建模；推力分配；伪逆矩阵；优化算法
水下机器人作为一种能够在水下环境中自主或半自主工作的智能化装备，近年来在海洋资源勘探、水下结构物检测、海洋环境监测等领域发挥着越来越重要的作用。
然而，由于水下环境复杂多变，水流、浮力、阻力等因素对水下机器人的运动控制提出了严峻挑战。
水下机器人的运动控制是指通过控制其推进系统产生力和力矩，以实现期望的姿态、速度和位置控制。
要实现精确的运动控制，首先需要建立精确的数学模型来描述水下机器人的运动规律。
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