摘要
水下机器人作为探索和开发海洋的重要工具，其定深控制技术一直是研究的热点和难点。
本文首先介绍了水下机器人的应用背景、研究意义以及国内外研究现状，并对水下机器人建模和定深控制的关键技术进行了阐述。
其次，深入探讨了水下机器人运动学和动力学模型、水动力模型以及模型参数辨识方法。
在此基础上，详细介绍了PID控制、滑模控制和自适应控制等主流的定深控制算法，并分析了各自的优缺点。
此外，本文还综述了近年来水下机器人定深控制领域的研究进展，包括控制算法改进、智能控制方法应用以及多任务协同控制等方面。
最后，对水下机器人定深控制未来的发展趋势进行了展望，指出了该领域未来研究的重点方向。
关键词：水下机器人；建模；定深控制；控制算法；研究综述
#1.1研究背景及意义
随着海洋资源开发和海洋科学研究的不断深入，水下机器人作为一种重要的工具，其应用领域日益广泛，涵盖了海洋资源勘探、水下结构物检测、海洋环境监测、水下救援打捞等众多领域。
水下机器人能够代替人类潜入深海执行各种复杂的任务，具有高效、安全、灵活等优点，因此备受关注。
在水下机器人执行各种任务的过程中，定深控制是一项至关重要的技术。
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