文献综述
文 献 综 述一、课题研究背景及意义众所周知，鱼群、蚁群、鸟群以及菌落等生物群体可以展现出群体运动行为，这种群体行为并没有全局信息的引导，仅依靠个体之间信息的交流便可以完成复杂的运动。
为了研究和模拟这种运动，学者们提出了多智能体系统协同控制问题模型[1]，考虑在有限的局部信息和简单的控制规则下智能体的协同运动。
作为一种分布式控制，多智能体之间的协同运动方式在诸如无人机飞行和智能机器人编队等实际问题的应用中受到了广泛的关注，并且取得了丰硕的研究成果。
智能体这一概念是对各种物理实体的抽象。
智能体是指那些本身具有一定思维或计算能力，能感知周围环境并对周围环境（包括其他智能体）产生反作用的个体。
与研究单一智能体不同的是，在研究多智能体系统问题时，我们感兴趣的是这些智能体如何在自身智能有限的背景下，通过设计分布式协调控制协议，使系统产生整体的协同行为。
多智能体系统的协同行为表明：尽管智能体之间没有进行集中统一的协调，但它们的行为（或状态）仍可以趋于一致。
一致性问题是多智能体系统协调控制中一个重要又基本的问题。
如果仅从目标来看，一致性问题与被物理学界，生物学界等广泛研究的耦合系统的同步问题十分相似。
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