摘要
多旋翼无人机凭借其结构简单、操控灵活、垂直起降等优势，在各个领域得到越来越广泛的应用。
飞控系统作为多旋翼无人机的核心，其性能直接决定了无人机的飞行品质和任务执行能力。
传统的分立式飞控系统存在体积大、重量重、功耗高等问题，难以满足小型化、轻量化、低功耗的发展需求。
为解决上述问题，一体式飞行控制系统应运而生。
本文首先介绍了多旋翼无人机和飞行控制系统的基本概念，并对国内外一体式飞行控制系统的研究现状进行综述，分析了其优势和存在的问题。
接着，本文重点阐述了一体式飞行控制系统的硬件和软件设计方法，包括硬件平台选择、传感器模块设计、控制算法设计、飞行控制逻辑设计等关键技术。
最后，本文总结了一体式飞行控制系统的未来发展趋势，并展望了其应用前景。
关键词：多旋翼无人机；一体式飞行控制系统；姿态控制；导航控制；嵌入式系统
多旋翼无人机是指通过多个旋翼产生升力的无人驾驶飞行器，其飞行控制不依赖于传统的固定翼飞机的气动外形，而是通过改变每个旋翼的转速和方向来实现。
这种独特的飞行原理赋予了多旋翼无人机灵活的机动性，使其能够完成垂直起降、悬停、定点飞行等传统飞行器难以实现的动作。
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